分布式驱动汽车通常采用轮毂电机直接驱动车轮行驶,与传统汽车复杂的动力系统相比,采用轮毂电机驱动不仅能够简化车辆机械结构,减轻整车重量,提高驾乘体验,而且由于轮毂电机转矩响应迅速和电机转矩独立可控的优势,更有利于实施电动汽车智能控制和主动控制。针对分布式驱动车辆转矩分配与控制问题,设计制定合理转矩优化分配与控制策略,实现车辆转向行驶的差速控制与直线行驶的驱动防滑控制。首先对四轮轮毂电机驱动电动汽车进行简单建模,并运用七自由度模型,并对车身、转向系统以及驱动轮等分模块进行动力学分析。其次,由于车辆需要适应不同的驾驶需求,根据模块化设计和控制的思想,分不同的工况对转向行驶下的转矩分配和直线行驶转矩分配的问题进行研究。为满足车辆转向行驶工况下转向机动性与转向稳定性的需求,根据不同车速制定车轮驱动转矩控制策略,低速下参考理想转向关系,控制车轮驱动转矩实现电子差速;高速下以车辆行驶横向稳定性为目标,进行车辆驱动转转矩优化分配。控制策略从两方面对转矩控制进行协调,以适应不同车速工况。当车辆直线行驶时,考虑车轮滑转状况以及四个车轮驱动力的协调,制定了驱动防滑控制策略,以滑模控制为基础,通过监测车轮纵向力与转速之间的关系,获得车轮滑转失控时机,适时地启动车轮驱动防滑控制,通过减小纵向力,达到驱动防滑的目的。搭建满足研究需求的Car Sim和MATLAB/Simulink联合仿真模型,进行离线仿真,并搭建双轮毂电机实验平台,对转矩优化分配控制策略进行硬件在环仿真验证。仿真实验结果表明,转矩实时优化策略能够保证车辆高速行驶时电机转矩控制的实时性要求,保证车辆转向稳定性。搭建了四轮轮毂电机驱动的分布式电动汽车试验车,进行了实车试验,验证转向工况下转矩分配策略的控制效果,结果表明本文设计的基于电子差速转矩控制策略通过转矩协调控制可达到较好的差速效果。