硫化机上下料机器人是针对免充气轮胎工业生产而设计的专用机器人设备。由于免充气轮胎生产现场环境恶劣,上下料动作多、工艺复杂,并且企业的自动化生产要求其控制系统具有较高的稳定性,所以对机器人控制系统的设计就显得尤为重要。而工控机就是专门为适应工业环境而设计的工业PC控制装置,具有可靠性高、通用性强、操作简单、体积小、寿命长等优点,非常适合用来为硫化机上下料机器人设计控制系统。本文通过对已有的机器人基本结构和工作原理进行分析,根据工艺要求,并结合免充气轮胎厂生产线现场实际情况,设计实现了基于工控机的硫化机上下料机器人控制系统,并进行了现场调试。控制系统的设计主要包括电气控制系统的设计和工控机控制系统的设计。电气控制系统设计部分首先对机器人系统进行了需求分析,然后进行系统总体的设计和模块化的设计,最后针对各模块进行了电气原理设计和部分工艺图的设计。工控机控制系统部分主要完成硬件模块的选型和软件程序的设计编写。在系统设计完成之后对整个系统进行了调试,调试包括连接调试和上下料精度测试。测试完成的机器人系统现在已经交付给工厂,但是由于机器人和硫化机、机器人和传送带还存在一些通信问题,现在只能做一些演示工作。如果后期对机器人功能和性能进一步完善,将会给工厂带来巨大的经济价值。