【摘 要】
：
该文研究对象是采用PMA作为驱动器的六足步行机.六足步行机腿机构采用缩放式机构.因此,该步行机又称为缩放式六足步行机. 首先,对六足步行机腿机构进行运动学分析,得出缩放式
论文部分内容阅读
该文研究对象是采用PMA作为驱动器的六足步行机.六足步行机腿机构采用缩放式机构.因此,该步行机又称为缩放式六足步行机. 首先,对六足步行机腿机构进行运动学分析,得出缩放式腿机构足端轨迹分别与它的两个驱动器的运动轨迹呈线性关系.即缩放式腿机构两个方向运动互不影响,自然解耦的工作原理,进一步得出缩放式腿机构的缩放比和六足步行机足端运动轨迹为矩形.对六足步行机腿机构进行动力学分析,求出各杆的驱动反力和六足步行机所需驱动力的大小.验证PWA的输出力是否满足工作要求.最后,根据PMA和缩放式腿机构的特性,建立数学模型、进行仿真.建立六足步行机行走控制系统,实现应用PMA的缩放式横向行走六足步行机的平整地面直向行走、不平地面直向行走.该文通过对应用PMA作为驱动器的缩放式横向行走六足步行机的控制研究,实现了六足步行机的基本行走性能,为六足步行机的进一步研究奠定了基础.
其他文献
本文以开发通用的柔性化平面凸轮机构CAD/CAM集成系统为目的，对相关理论和方法进行了研究和探索。 文章介绍了平面凸轮机构的设计基础：以简谐梯形运动规律为基础，归纳出的一套通用运动规律设计方法：以复极矢量为工具，根据平面曲线啮合原理建立的通用平面凸轮机构轮廓曲线计算、运动学分析和刀具中心轨迹计算等的数学模型。 为了实现平面凸轮机构的通用设计，本文采用了柔性化设计的思想，在对柔性化建模的
制动振动噪声是由摩擦耦合诱发、制动器各部件子结构的模态参数相互匹配不当而导致的系统自激振动现象。长期以来该问题成为困扰汽车行业的难点。对于如何对其进行规范的、通
该文的研究是在实施和维护西安标准缝纫机公司ERP系统"库存管理子系统"和"销售管理子系统"以及设计开发深圳白唇鹿公司ERP系统"库存管理子系统"的基础上,围绕着优化供应链库
随着机械行业的快速发展，加工精度的要求进一步提高，精密加工技术也变得愈发重要起来。作为精密加工技术的重要组成部分，孔的精密加工在机械加工中具有重要地位，与此同时，对孔，尤其
现如今,随着我国建设工程的快速发展, BIM技术应用的越来越广泛.而将BIM技术和空调的暖通空调设计相结合,有利于促进暖通空调设计中不同专业领域之间的联系,促进暖通空调设计
伴随建筑业不断发展进步,先进检测技术方法持续完善改良.新型基桩完整性检测技术不断被开发出来,各种新型检测设备得到持续性研发,所以加强对新型检测技术方法的掌握了解,确
散热器是汽车发动机冷却系中的关键零件,管带式铝钎焊产品代表着当今世界散热器行业的先进结构和先进工艺.随着中国汽车工业水平的提升,管带式铝钎焊散热器在车辆上的应用也
习近平总书记就深化人才发展体制机制改革指出,要加大改革落实力度,坚持德才兼备、选贤任能,聚天下英才而用之,培养造就更多更优秀人才的显著优势.邯矿集团围绕转型改革发展,
随着我国加入世贸组织，市场对非金属薄膜产品的质量要求越来越严格。薄膜厚度的动态在线检测是控制产品质量的重要环节。国内外生产的薄膜测厚设备都存在着某些缺陷。因此，研制
This paper aims to compare the geochemical characteristics of loess-paleosol sequences in the upper reaches of the Hanjiang and Weihe river valleyswhich are loc