CAN总线是典型的事件触发通信方式。如果网络上有多个节点同时向总线上发送数据,总线就开始利用仲裁的方式来决定哪个节点占用总线,哪些节点退出总线竞争。对于优先级较高的节点,总是在总线竞争中胜出,从而得到总线的使用权。显然,这种触发方式很好的保证了高优先级节点通信的实时性。 实时系统一个很重要的概念,就是任何任务都要在截止时间(deadline)之前完成。基于事件触发的CAN总线,其低优先级节点在特定时刻,例如有多个较高优先级节点同时发出总线服务请求时,低优先级节点则可能在截至时间以内无法得到总线的使用权。所以,典型的CAN总线无法保证优先级较低节点通信的实时性。为了解决这一问题,人们开始研究基于时间触发的CAN总线。时间触发CAN总线利用了时分多址(TMDA)技术来改善CAN总线的实时性。时间触发CAN总线上的每个节点都占有一个时隙,节点在自己的时隙中处理总线事务。这样,每个节点都可以在一个总线周期内至少拥有一个服务时隙,所以只要将每个节点的通信周期设计成小于等于它的截止时间,那么整个系统就具有实时性要求。 本文将介绍TTCAN协议,以及协议的实现方法;基于T89C51C001单片机设计TTCAN的软件和硬件系统。然后根据智能压路机监控系统的要求,设计用于压路机状态监控的显示监控器以及压路机动作控制的控制器。并将显示监控器以及控制器与TTCAN模块相连接,使其具有TTCAN协议通信功能。