【摘 要】
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本论文主要研究了基于Internet的机器人远程跟踪与控制技术。首先,在运动学分析的基础上,提出了基于视觉反馈的移动机器人实时避障算法。接着详细阐述了TCP OVER UDP技术,并
【出 处】
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华北电力大学(北京) 华北电力大学
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本论文主要研究了基于Internet的机器人远程跟踪与控制技术。首先,在运动学分析的基础上,提出了基于视觉反馈的移动机器人实时避障算法。接着详细阐述了TCP OVER UDP技术,并在应用层实现了TCP OVER UDP的核心技术。然后采用基于图像分割的改进序贯相似性检测算法识别机器人,提出和验证了在单摄像头的环境下跟踪机器人的可行性。紧接着论述了基于Internet的机器人远程跟踪与控制系统的实现。最后概括了本文的研究工作,指出了需要进一步开发和完善的内容。本系统基于C/S模式实现,为用户提供了两种远程控制方式—直接控制和智能控制,TCP OVER UDP技术为用户提供了良好的机器人远程视频显示,同时,也为机器人的远程自动跟踪进行了成功的尝试。
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