在四足机器人运动控制研究中,最大行进速度是衡量机器人控制性能的核心指标之一,在作动器性能一定的前提下,通过改进控制方法提升机器人运动速度有着重要意义。本文以通过对四足机器人对角步态行进中加入一定时间的弹跳过程,提升机器人行进速度为出发点,对四足机器人弹跳控制进行研究。首先,在基于接触力分配控制框架中,对四足机器人进行模型解耦,实现机器人系统位置、姿态的独立建模;并针对四足机器人弹跳运动特点,将四足机器人竖直方向简化为双质量块模型,并给出机器人双质量块参数估计方法。其次,对双质量块模型设计了一种叠加低增益PD控制器的力规划弹跳控制方法,结合性能良好的接触力控制器,对双质量块实现了稳定竖直方向弹跳控制。最后,将双质量块模型的弹跳控制器应用于四足机器人控制,结合四足机器人足端力分配方法,姿态、前向和横向位置的切换PD控制器,实现对四足机器人稳定的四腿原地弹跳控制;并在四足机器人对角弹跳步态中,通过对落足点的选择,对机器人横向位置进行间接控制,实现了四足机器人的对角原地弹跳和对角弹跳行进控制。