自动导引车AGV(Automatic Guided Vehicle)作为一种智能化物品搬运设备,其可以实现在立体仓储系统中对物品托举和搬运等工作,同时又具有安全性、便利性和高效性等优点,使得AGV在智能仓储管理系统、柔性制造系统中有着广泛的应用。本课题选用叉车式AGV作为研究对象,针对传统托盘式AGV在搬运柱形和桶状物品上的不足,提出了一种新型夹抱型AGV,将传统叉车式AGV的平举式托盘前叉机构改为了夹抱型前叉机构;将常用的电磁导航改用激光导航;采用了模糊控制系统作为AGV路径跟踪校正的运动控制系统,为实现圆筒和柱形物体的自动化搬运任务,具体实施研究工作如下:首先,对新型夹抱型AGV整体结构进行了方案设计,主要对夹取桶状物品的车身基本结构和前叉工装结构进行了分析;采用Solidworks软件建立了夹抱型AGV的三维模型;结合夹抱型AGV的功能实现要求,对系统的自动导引功能、通讯功能和自动避障功能等关键技术的设计实现方法进行了详述。其次,对夹抱型AGV的工作装置进行研究,根据系统的功能要求,对液压系统进行了设计与分析,设计了前叉工装机构液压系统原理图,针对液压系统图以及前叉机构的力学需要,对液压系统的元器件进行了计算选型;对所设计的液压系统进行性能验证,保证其可靠性。然后,针对整机驱动系统的设计需求,对夹抱型AGV进行了运动系统分析,并确定了 AGV驱动系统,对驱动单元和转向电机单元进行了计算选型;分别对直行和转弯过程以及路径误差建立了 AGV的运动学模型,运用MATLAB软件进行仿真分析,结果表明其驱动系统符合使用要求。最后,针对AGV运动过程中常见的路径跟踪误差问题,采用了模糊控制策略对运动系统进行研究改进。阐述了模糊控制系统原理及组成;再根据路径跟踪过程中出现的轨迹误差搭建模糊控制系统;最后运用MATLAB/Simulink软件对模糊控制系统进行仿真分析,仿真结果表明,模糊控制相比传统PID控制,响应速度更快,稳定性更好,稳定误差更小,满足AGV系统的工作需求。