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随着水下航行器应用的日益广泛，其控制系统也向信息化、综合化、智能化和高精度方向发展，传统软硬件控制结构已经逐渐不能满足系统性能指标的要求，因此需要一个新的控制开发平台，完成新的复杂系统的控制任务。设计基于嵌入式技术的水下航行器控制平台，和在此基础上的快速控制原型化系统开发是本篇论文的主题。 本文设计了一个基于嵌入式技术的控制开发平台，采用ARM微处理器和VxWorks实时嵌入式操作系统的硬软件组合，弥补了传统控制器x86+DOS体系结构所带来的缺陷；满足了控制系统对实时性、可靠性和通用性等的要求。控制平台的构建方面，完成了在ARM7结构S3C44B0X微处理器的主控制器板上移植VxWorks操作系统，并且完成了串口驱动和网络驱动程序。论述了VxWorks板级支持包(BSP)的功能、特点、开发过程；重点分析了VxWorks的汇编入口代码、系统启动引导流程、中断和时钟模块的配置以及串口和网络驱动程序的设计，并总结出了完成该类型平台系统开发的一般规律和注意事项。 快速控制原型化系统主要应用Matlab／RTW开发工具，在主控制器开发平台的基础上，以某水下航行器的深度控制为例，建立系统控制模型后快速生成实时应用代码，并在VxWorks主控制器平台上运行，对结果进行实时监控和在线调试。 本文搭建了一个符合水下航行器控制特点并具有实时性、通用性、稳定性的控制平台，还对快速控制原型化系统的应用进行了研究，经过系统实验达到了设计目的，论文的研究成果为下一代新型水下航行器控制系统设计提供了技术储备。