RV传动是一种新兴的行星传动结构,由2K-H型行星传动和K-H-V型少齿差行星传动构成,目前主要应用于机器人关节等领域。在常规RV减速器的基础上,本文采用变厚齿轮传动代替摆线针轮传动,设计一台船用变厚齿轮RV减速器,并以此为研究对象,对船用变厚齿轮RV减速器振动特性进行研究,为船用变厚齿轮RV减速器减振降噪提供理论支持和指导。与摆线针轮结构相比,变厚齿轮会额外产生一个轴向力,本文基于集中参数法,主要考虑了齿侧间隙、时变啮合刚度、啮合误差等因素的影响,建立了变厚齿轮RV减速器系统的非线性动力学模型。系统中每个构件具有三个自由度,包括一个径向平移自由度、一个轴向平移自由度和一个扭转自由度。用Runge-Kutta算法求解系统非线性微分方程组,得到其数值解。基于系统微分方程数值解,绘制了不同转速下,系统稳态响应的位移-时间曲线,绘制了系统响应的振幅变化曲线图,分析系统外部动载荷激励、内部激励、齿侧间隙、阻尼等因素对系统振动响应的影响。运用多尺度法求解了系统非线性微分方程组解析解,并与数值解结果进行了对比。分析了系统中主要共振频率因子,发现系统中存在多种共振和谐波共振形式;讨论了阻尼对系统振动响应振幅的影响,发现阻尼对系统共振振幅有明显的抑制作用,对变厚齿轮副的共振抑制效果强于对行星齿轮副的共振抑制效果。根据对系统动力学特性研究过程中发现的结构问题,修改样机设计,设计一台船用变厚齿轮RV减速器样机,为后续试验研究及更进一步的研究提供条件。