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连续体机构因其刚度可控、末端执行器灵活性高、结构缩放自如等特点,非常适合人体腔内手术要求。由于喉部微创手术空间狭小且手术过程存在颤动等因素,对手术的安全性与精准性会产生较大影响,故对连续体机构进行研究,具有重要的学术意义和医疗应用价值。本文主要针对喉部手术连续体机构的稳定性展开研究。在对国内外相关领域发展现状综合分析的基础上,针对喉部手术的难点,提出了将连续体机构分为四大模块的设计方案,即万向驱动弯曲机构、末端执行机构、六关节弯曲段和四关节弯曲段,并采用万向驱动弯曲机构作为连续体机构的驱动与补偿机构