电子稳定程序ESP是在ABS/ASR的基础上增加测量汽车运行姿态的传感器来直接监测汽车运行姿态的汽车稳定性控制程序。ESP中的一些与汽车运行姿态相关的重要参数，由于直接利用传感器监测成本较高，所以选择状态估计的方法来估计这些状态参数，不仅可以节约成本，还可以缩短ESP产品的开发周期。如何恰当、准确、迅速的估计出这些参数，成为ESP程序发展的重要的技术。本文主要针对ESP控制过程中所需要的状态参数变量进行估计，再结合车辆动力学仿真软件对ESP控制策略进行仿真和验证。　　 首先，根据Burckhardt双指数组合模型可以模拟出各路面上附着系数与滑移率之间的关系，建立路面识别系统；通过ABS的制动仿真检验路面识别系统的有效性，为ESP和制动系统提供最佳的制动参数。　　 其次，设计轮胎魔术公式参数回归的实验方案，完成整套轮胎参数测定的试验，通过试验数据对比不同轮胎的刚度特性，回归轮胎魔术公式的参数，建立能反映轮胎真实特性的轮胎模型，为联合仿真下的ESP控制策略提供模型和数据依据。　　 然后，结合状态估计理论，建立了基于线性二自由度模型和双线性轮胎模型的卡尔曼滤波器，估计大侧偏状态下汽车姿态变量参数的理想值；建立整车动力学仿真模型，估计大侧偏状态下汽车姿态变量的实际值。　　 最后，研究了ESP的控制策略，以及ESP的控制方法及算法；利用估计的车辆状态参数实现ESP的DYC控制，通过建立ADAMS/car和MATLAB/simulink的联合仿真环境，严格按照法规FMVSS126对ESP的控制策略进行仿真和验证。