智能移动机器人技术是最近十年迅速发展起来的一门交叉学科，它需要机械设计、电子技术、计算机及智能控制等多学科的技术支持。具有自主导航能力的移动机器人在军事探测任务、危险排爆作业、工业生产运输、智能生活家居等领域被越来越广泛地应用。移动机器人自主定位与避障是移动机器人智能化的前提条件及重要体现。移动机器人首先能够自主地对自身进行精确定位，即知道自己在哪里，才能够进行下一步的任务行动。能否成功到达作业目的地，合理的路径规划是必要条件，避障是路径规划任务中的关键技术。随着传感器技术的发展，各种测距传感器都被研究者用在移动机器人上。目前常用的有电磁雷达、激光雷达、红外传感器、超声波传感器、视觉传感器等。不同的传感器在实现移动机器人的导航定位与避障等任务时，都具有各自的优势和不足。在复杂的运行环境下，移动机器人单纯地依靠一种传感器往往不足以实现精确定位和障碍物探测任务。目前，研究者大部分采用多传感器融合的方式，不断地完善智能移动机器人技术。本文首先对超声波测距技术进行了详细的分析，利用三球定位原理，仿照GPS定位系统的原理，设计了一种基于超声波的全局定位系统。通过本文设计的超声波定位系统与数字磁罗盘，以卡尔曼滤波器为桥梁，创建了一种融合方法测量移动机器人的航向，并对该方案进行了仿真，证明了其可行性。其次对基于超声波测距的避障技术进行了研究，确定了避障信息处理技术，以及智能避障策略。最后经过繁琐的硬件设计，把超声波定位系统与避障系统整合于两轮差动式小车上，初步实现基于超声波测距的移动机器人定位和避障。