信息物理融合系统是实时系统新的发展趋势,它融合了计算过程和物理过程,是通过3C(Computation、Communication、Control)技术,实现实时感知、动态控制和信息服务的多维复杂系统。在这类系统中,某些智能体会同时涉及时间和空间信息,这导致已有的形式化方法难以对此进行精确建模。为此,实时系统规范语言STeC被提出,用于对强调时空一致性的实时系统建模。然而,STeC语言并没有考虑智能体的运行环境,而环境无疑是影响智能体实际运行的重要因素。本文基于实时系统规范语言STeC,添加环境参数,设计智能体运行曲线,即设计描述智能体速度和加速度的微分方程组,构建参数化时空规范语言p STeC。当环境改变时,通过调整智能体的运行曲线,确保其始终满足时空一致性。首先,本文添加了环境参数,扩展STeC语言,给出p STeC语言的语法。在此基础上,建立了p STeC的操作语义和指称语义,并证明了他们之间的等价性。接着,本文选取了无人驾驶汽车制动停车这一物理场景,介绍如何使用p STeC语言建模。根据无人驾驶汽车制动停车的两个阶段,给出其对应的p STeC语言描述。在不同环境下,建立了汽车制动的p STeC语言操作语义,并通过调整微分方程组,保证汽车制动的时空一致性。最后,本文开发了无人驾驶汽车时空一致性制动仿真工具。根据选择的环境与其他输入参数,仿真出汽车制动过程中的运行曲线。当改变汽车制动环境时,工具可给出新环境下汽车合适的制动初速度,并仿真出此环境下,其满足时空一致性需求的运行曲线。此外,通过工具,本文给出了不同环境与制动初速度下,确保无人驾驶汽车安全停车的参数建议。