随着社会的发展,人口结构老龄化日益严峻的问题已成为世界化趋势。科技的迅猛发展为解决这一问题开阔了思路,世界各国纷纷将目光投入到对家用智能服务机器人的研究以缓解日益严重的老龄化压力。本文着力于实现在简易的家居空间里,智能服务机器人AS-UIII在设计好的程序下自行完成物品搜寻的任务并自行的避开障碍物的功能。通过分析智能服务机器人AS-UIII各传感器的原理,初步掌握其各项使用性能,对比当今物品搜寻任务的各算法设计的优劣,本文选定基于物品搜寻过程中PID控制算法的控制方法完成物品搜寻和避障的任务和功能。首先,通过分析智能服务机器人的家用环境,结合智能服务机器人AS-UIII各传感器的服务性能,对家居空间进行建模及简易化处理,以便简化算法的程序设计与服务机器人的控制变量,使其能完成设定的任务。其次,掌握服务机器人AS-UIII的各传感器的电路原理及构造,通过对测试性能的误差分析得到各性能的实验数据。再次,通过对实验数据进行描点、Matlab仿真等方法的数据处理,分析算法设计的合理性。将分析后的数据应用到设计的PID控制算法程序中并加载到AS-UIII中,观察实验效果,得到较合理的PID控制算法经验系数。最后,在VJC2.0的开发界面内设计控制AS-UIII测距、避障、趋光等功能的子程序并进行编译得到对应的代码,在KEIL中组建工程通过对各子程序的修改和嵌入,加载到智能服务机器人AS-UIII中,再观测运行状况。针对出现的各种状况,逐个分析并排除,在开发界面内反复调试各运行参数使其运行最佳,达到理想的物品搜寻效果。