电液负载模拟器是一种在实验室条件下模拟飞机和船舶等舵机承受随环境变化的力的设备。电液力伺服系统是电液负载模拟器的基础,其加载力的品质直接决定了电液负载模拟器的加载性能。由于电液力伺服系统和位置系统（即被加载对象）刚性连接,当位置系统响应指令信号主动运动时,电液力伺服系统在对位置系统进行加载的同时被其拖动运动,这给电液力伺服系统的正常加载带来了很大干扰。这种由于被加载对象主动运动,引起电液力伺服系统产生的加载力偏差,被称为被动加载误差。被动加载误差严重影响了电液力伺服系统的加载精度和稳定性,因此需要采取措施进行降低。本文以电液力伺服系统为研究对象,以减小被动加载误差为研究目标。在总结国内外方法的基础上,决定运用基于速度估计的方法,结合结构不变性原理,减小被动加载误差。本文首先推导了位置系统和电液力伺服系统的数学模型,根据实际试验台各个元件的参数,分别对位置系统的开环特性和电液力伺服系统的开环特性进行了仿真分析。然后建立了被动加载误差的数学模型,具体分析了被动加载误差的产生原因和特点,以及系统参数变化对被动加载误差的影响。为实现减小被动加载误差的目标,构建了将位置液压缸活塞的加速度和位移作为信息输入,实时估计出位置液压缸活塞的运动速度的卡尔曼滤波模型。将估计出的速度运用到结构不变性原理中,减小被动加载误差。在AMESim软件上对电液力伺服系统和卡尔曼滤波进行建模仿真。最后,设计和搭建了电液力伺服系统试验台,进行加载试验验证。仿真和试验结果表明,利用卡尔曼滤波进行速度估计的方法能够实时准确地估计出被加载对象的运动速度,并且结合结构不变性原理可以很好地减小被动加载误差。这为减小被动加载误差的理论研究和工程实际提供了新的思路。