【摘 要】
：
3C电子制造业的迅猛发展,对机器人装配提出了柔性化、高精度的需求。视觉引导机械臂装配是实现小批量、多批次3C制造业柔性装配环节的重要途径。本文面向3C制造业高精度柔性装配应用需求,针对高精度视觉引导柔性装配细小螺丝的若干难题,提出双相机手眼标定新方法、基于深度约束的螺孔边缘特征提取方法、3D点云螺孔位姿和螺丝位姿解算新方法,开发手机螺丝柔性装配视觉引导系统,并通过实验验证所开发系统的功能。本文主要
论文部分内容阅读
3C电子制造业的迅猛发展,对机器人装配提出了柔性化、高精度的需求。视觉引导机械臂装配是实现小批量、多批次3C制造业柔性装配环节的重要途径。本文面向3C制造业高精度柔性装配应用需求,针对高精度视觉引导柔性装配细小螺丝的若干难题,提出双相机手眼标定新方法、基于深度约束的螺孔边缘特征提取方法、3D点云螺孔位姿和螺丝位姿解算新方法,开发手机螺丝柔性装配视觉引导系统,并通过实验验证所开发系统的功能。本文主要内容概括如下:（1）通过深入调研国内外各种柔性装配视觉引导技术,了解机器人螺丝紧固方法的研究进展,分析该应用场景在精度、柔性化等方面存在的关键问题,确立本文的研究内容和方案。（2）针对现有手眼标定算法因受限于机械臂绝对定位精度的影响而导致标定精度差的问题,提出一种双相机手眼标定方法,即通过合作标靶作为位置反馈,取代机械臂的末端位姿反馈,可有效提高手眼标定精度。（3）针对3D点云的螺孔特征提取难题,利用结构光三维成像过程的二维图像与深度图信息,提出基于深度约束的螺孔边缘特征提取算法和3D点云螺孔位姿计算方法,可有效解决3D点云螺孔识别与位姿获取难题。同时,提出基于运动相机的螺丝位姿解算方法,确定手机螺丝柔性装配中螺丝末端位姿,并针对避障和多孔装配任务,规划机械臂移动路径。（4）在上述算法的基础上,开发一套面向手机螺丝柔性装配的机器人视觉引导系统,编程实现柔性装配视觉引导的关键算法及相关操作功能;开展手机螺孔螺丝装配的系列实验,验证本文所提算法及系统有效性。
其他文献
耐多药/利福平耐药结核病（multidrug-/rifampicin-resistant tuberculosis, MDR/RR-TB）和广泛耐药结核病（extensively drug-resistant tuberculosis, XDR-TB）的出现对世界范围内结核病的控制构成了巨大威胁。由于缺乏有效的药物，MDR-TB患者的治疗成功率仅为59%,XDR-TB患者的治疗成功率不足50%。近
研究目的1调查永久性肠造口患者的自我厌恶、自尊、造口接受度和社交回避及苦恼的现状;2分析永久性肠造口患者社交回避及苦恼的影响因素;3通过结构方程模型探讨永久性肠造口患者自我厌恶对社交回避和苦恼影响的路径,探究自尊、造口接受度在路径中的中介作用。研究方法通过方便抽样法,选取天津市某三级甲等医院的造口门诊的永久性肠造口患者为研究对象,于2021年5～10月对符合纳入标准的487名永久性肠造口患者进行问
将茶渣作为白背毛木耳以及黄背毛木耳的栽培主料，考察毛木耳的农艺性状及营养品质。在农艺性状方面，茶渣处理的菌丝生长、耳片形态、产量等方面与对照无显著差异，但由于成本的降低使得常规栽培料中添加茶渣栽培毛木耳时净利润增加。在营养品质方面，茶渣处理的毛木耳耳片粗蛋白含量有显著提升，多糖含量略有降低。茶渣处理组的氨基酸总量、必需氨基酸、风味氨基酸含量均显著高于对照（P＜0.05）。两个品种毛木耳的氨基酸评分
＜正＞投资要点全球新能源车均迎增长拐点,电解液需求增长提速,LiPF6有效产能偏紧驱动LiPF6与电解液涨价。本轮六氟磷酸锂（LiPF6）涨价与历史不同,价格调涨幅度不会过大,且行业扩产也会提速,2021年将维持一定程度的紧平衡,价格有望维持于9-12万元区间,行业供给有望加速扩张,2022年开始逐步缓解。主要理由是:2015-2017年Li PF6大涨价受几大因素影响:1)国产化仍整体在初步阶段
目的 分析耐多药/泛耐药气管支气管结核患者的临床特征，及在接受含抗结核新药贝达喹啉方案治疗后分析影响早期疗效的危险因素。方法 对2018年3月至2020年12月成都市公共卫生临床医疗中心治疗的耐多药/泛耐药气管支气管结核成年患者进行回顾性队列研究，收集队列中的人口学特征、既往史、个人史、合并症、胸部影像学特征、耐药情况、治疗、镜下特征及预后等临床资料，根据二线抗结核治疗8周末痰培养结核分枝杆菌是否
鄂尔多斯盆地南部黄土塬区域地表被巨厚且疏松的黄土所覆盖,地震波吸收衰减严重,地震资料有效信号能量弱、频率低、横向一致性差。Q叠前深度偏移能够按照射线路径补偿非弹性介质造成的振幅、频率损失以及相位畸变,其核心建立精确的速度建模和精确的Q建模。Q层析反演建模技术受地震资料品质、Q估算方法的影响,造成Q层析反演结果不稳定。为了能够建立精细的Q模型,本文提出一种基于构造模型约束的变网格Q层析建模方法。该方
目的:本研究通过测定成人哮喘急性发作期患者与健康对照组外周血单个核细胞中mi RNA-206的表达水平,外周血中Th17细胞数及IL-17的浓度,以及分析哮喘组mi RNA-206与Th17细胞、mi RNA-206与IL-17浓度的相关性,探讨mi RNA-206在哮喘发病中的作用及可能的机制,为哮喘的治疗提供新的思路。方法:根据纳入及排除标准收集符合条件的成人哮喘患者共30例作为实验组,同期选
目的 观察热敏灸配合浮针治疗肩周炎临床疗效。方法 选取九江市中医医院针灸科门诊收治的80例患者作为本次研究对象，随机均分为治疗组和对照组。对照组采用普通针刺疗法，治疗组采用热敏灸配合浮针疗法。比较2组治疗前后的疼痛视觉模拟（VAS）评分、Constant-Murley肩关节评分以及治疗效果。结果 治疗前，对照组和治疗组患者VAS评分差异无统计学意义（P＞ 0.05）。治疗后，治疗组VAS评分明显低
随着人口增加、气候变暖、农业耕地面积下降的问题愈演愈烈,中国的粮食安全正面临着巨大的挑战。为了有效调节我国粮食与供给关系,寻找如何提高作物产量的方法是解决粮食危机的有效途径之一。而作物籽粒的考查是产量的关键表达方式,同时也是育种研究和功能基因分析过程中重要的一环。籽粒的粒型参数如粒长、粒宽、粒厚、籽粒体积等也与作物的产量、基因型密切相关。研究作物籽粒3D表型特征参数的快速测量,对于如何实现亚品种间