为提高陆基导弹的生存能力,目前机动发射的方法被广泛采用,而应用的最多为公路机动,即利用导弹发射车运载并发射导弹。而发射车的调平和起竖是机动发射的关键技术,直接影响导弹发射的准备时间和命中精度。本文为提高发射车调平和起竖的速度和精度,对调平和起竖的算法进行了设计,基于Vx Works操作系统编写了程序,并进行了试验验证。首先对发射车的液压系统进行建模,建立了主要元器件比例阀、负载敏感泵和液压油缸的模型,并进行了动态分析。对发射车的车体结构进行建模,研究了车体和起竖机构的负载和变形,建立了调平和起竖的运动学模型。然后,就调平及起竖算法开展了研究。调平算法先对支腿触地的算法进行设计,接下来选用了三点逐高法和角度误差控制法两种调平策略进行算法设计。起竖算法采用跟踪控制策略,对起竖倾角随时间变化过程进行规划,按照规划的好的曲线对算法进行设计。利用Simulink对设计的调平和起竖算法进行仿真验证。最后基于Vx Works操作系统,将算法转换为C语言程序,并在发射车上进行试验研究。首先对Vx Works操作系统的任务机制、任务间同步与通信和时间机制进行介绍与分析,介绍了试验系统的组成。之后开展了调平及起竖算法的试验,并将试验结果与仿真结果进行对比。仿真和试验结果表明,提供的算法能在较短时间内实现调平和起竖,并满足精度要求。