在农业生产过程中,耕整地是重要的生产环节,耕深的稳定性对产量有很大的影响。我国在耕整地自动化控制技术方面与发达国家相比,较为落后。农民在操作履带耕作机作业时,要时刻扭头观察旋耕机的耕深以及壅泥的情况,手动调整旋耕机的耕深值。这样的人工调整旋耕机耕深的操作方法不仅达不到良好的整地效果,而且在无形中增加了农民的劳动强度,时间久了农民的身体健康状况就会受到影响。因此,急需一种能够自动调整耕深,且控制效果好的耕深自动控制方法。本文设计了一种基于拖板位置的履带耕作机耕深控制系统,该系统主要将电控技术和液压技术相结合,实现耕深的自动控制。本文所做的主要工作如下:(1)研究了国内外耕深自动控制技术的现状和发展,针对我国目前旋耕机耕深自动控制方法存在的不足,提出了基于拖板位置的履带耕作机耕深自动控制方法。(2)研发了基于拖板位置的耕深传感器,利用四杆机构将拖板位置反映出的耕深值,通过角位移传感器采集出来,推导出角位移传感器角度值与耕深值之间的数学关系,运用Matlab对实验数据进行分析,验证数学关系式的正确性。(3)在原履带耕作机手动调整耕深的液压控制装置的基础上,设计了自动控制耕深的液压系统。(4)研发了履带耕作机耕深自动控制系统的电控部分,运用Altium Designer2018设计耕深自动控制系统的电路原理图以及PCB原理图,制作出实验电路板,并编写了控制系统的软件。(5)确定了以模糊自适应PID为核心的控制算法。运用Matlab自带的模糊推理系统编辑器对本文设计的模糊自适应PID控制器进行编辑,运用Matlab中的Simulink组件进行仿真分析。(6)对试验样机的液压系统进行改装,电控系统进行安装和调试,完成田间试验。通过对比开启和关闭耕深自动控制系统两种工况下的实测耕深值,验证了本课题设计的耕深自动控制系统具有较好的耕深控制效果。