本文主要对反恐防暴机器人机械手进行设计和研究。该设计能够满足反恐防暴过程中机械手对危险物品的移除等，实现保护人身安全和城市安全的职能。该机械手包括腰部舵机机构、大臂舵机机构、小臂舵机机构、手腕两舵机机构以及手部机构，能够实现腰部旋转，大臂俯仰，小臂俯仰，手腕俯仰，手腕旋转，手部开合六个自由度。该结构设计紧凑、轻便灵活，能够实现对机械手的驱动控制，模仿人体手臂，实现对目标物的抓取、移除。　　首先根据人机工程学标准的结构特点和工作空间要求及其受体实际需求设计了机械手的整体结构以及各关节的运动和驱动方式。根据结构原理设计并购买合适的零部件，利用SolidWorks对假肢各构件进行三维建模，并进行整体装配，直观的发现二维设计中的错误，检验结构的合理性。其次，运用混合遗传算法对机械手大臂和小臂重力矩平衡装置进行优化设计，确定气动杆的最佳安装位置以及所需的推力的大小，为物理样机提供数据支持。再次，利用Adams对各自由度进行动力学仿真并输出力矩曲线，得到各关节所需要的驱动力矩，为舵机的选择提供理论依据。最后使用Ansys对机械手中各关键零部件进行静力分析，得到相应的应力、应变和位移等静力学参数，为机械手零件的改进提供依据，保证其工作的安全性。