基于图像的物体定位是计算机视觉领域的一个重要内容，在诸如机器人导航和虚拟现实等领域有重要的应用价值。本文对基于点对应的物体定位方法进行了比较系统的研究，包括多解性，解的稳定性，求解途径和方法等。主要工作包括以下几方面:　　 ①针对多个点的PnP问题，证明了用于求解PnP问题时需要最小化的目标函数，形式上可以等价于一个由刚体和弹簧组成的弹性系统的势能。因此，求解PnP问题等价于求解使得系统达到能量最小的刚体位置的问题。本文使用模拟物理过程，使刚体在弹力和阻力的作用下逐渐运动到势能最小的位置，从而求得关于PnP问题的稳定解。　　 ②一维标定是一类重要的摄像机标定方法。文献中关于一维标定的研究，或基于几何直观，或过分依赖计算技巧。鉴于标定杆在运动前后处于同一个平面之内，同时由于标定杆运动前后所在的平面和像平面的单应矩阵从理论上说包含了所有的摄像机内外参数信息，所以，从原理上讲，从单应矩阵的角度应该同样可以得到关于内参数的等价约束。本文从标定杆运动前后所在平面和像平面的单应矩阵的角度出发，对一维标定进行了研究，得到了与文献中等价的对内参数的约束。　　 ③在使用圆为特征进行图象校正的问题中，如果已知圆和圆心的投影，则可以在相差一个正交变换下唯一确定圆所在的平面和图像平面的单应矩阵，从而完成图象校正。本文针对使用圆和两条已知夹角的直线为特征，推导得出关于圆心投影的六次约束，即圆心的投影在一条六次曲线上。在两条直线垂直的情况下，约束退化为一个二次约束。并针对两条直线相互垂直的情况，具体讨论了在圆和两条直线位置关系在相交、相切、相离时，二次曲线的具体表现形式。　　 ④对P3P问题的多解性和稳定性之间的关系进行了研究。研究表明P3P问题的多解性和稳定性是完全不同的两个概念。只有当光心位于危险圆柱上的时候，P3P问题存在多解，并且解是不稳定的。而其它情况下，多解都是稳定的。同时也对光心在三个垂面上时解的几何分布进行了研究，发现光心在趋于靠近危险圆柱时，共边解或共点解趋于重合的现象。