目标跟踪是机器视觉领域的研究热点。随着理论研究与试验研究的不断进步，该技术也在不断的成熟与完善，并在某些实践领域如机器人足球、电子宠物等方面有了一些探索性的应用。 实际的目标跟踪系统需要面对千差万别的现实环境，如噪声的影响，环境明暗的突变，干扰物的存在，阴影，遮挡等等，不仅需要解决这些障碍带来的问题，还需要在不同情况下进行自适应调整。此外，大多数目标跟踪系统的应用都有实时性的要求，或多或少的存在时间下限。基于以上原因，一个成功的跟踪系统需要在鲁棒性、准确性和快速性三个方面提供保证。另一方面，针对普通应用的跟踪系统，其硬件平台成本的高低直接决定了该系统的应用与推广，因此产生了对嵌入式系统的要求。但受限的处理器速度与存储器空间也加剧了耗资巨大的图像处理操作与有限的软硬件资源之间的矛盾。 基于以上的几个方面，本文研究了基于ARM7硬件平台的固定的单摄像机目标跟踪系统，并结合传统跟踪算法在实际环境中的改进提出了一套可行的嵌入式目标跟踪算法方案，并结合硬件平台与管理软件的设计与开发，建立了完整的嵌入式目标跟踪系统。主要研究内容如下： (1)分析了几种常用的运动目标检测与跟踪算法，并对它们的特点进行评价，以及阐述了它们在实际应用中的价值。 (2)在结合适用于嵌入式系统的背景帧差分与帧间差分法的基础上，针对现实环境中出现的问题，分析并提出了解决方案，并给出了相应的算法和流程。这些问题包括环境光线的明暗变化、静态背景下存在的固有运动、由摄像机本身引起的固有噪声、监控过程中出现的局部突变以及某些情况下需要的单目标系统的多目标跟踪模拟问题。 (3)详细讨论了基于ARM(ARM7)嵌入式系统的软件开发技术与要点。 (4)详细讨论了uC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统(RTOS)在嵌入式平台的移植。 (5)介绍了嵌入式目标跟踪系统的整体设计工作。