【摘 要】
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本文研究了由一阶智能体和二阶智能体组成的异质多智能体系统的二分一致性问题,提出了新的分布式二分一致性控制协议.主要研究内容如下:1.分别研究连续和离散异质多智能体系
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本文研究了由一阶智能体和二阶智能体组成的异质多智能体系统的二分一致性问题,提出了新的分布式二分一致性控制协议.主要研究内容如下:1.分别研究连续和离散异质多智能体系统的二分一致性问题.结合本文提出的控制协议,利用代数图论和矩阵理论分析闭环控制系统的动态特性,分别给出连续和离散系统实现二分一致性的充要条件.2.为了提高通信资源的利用率,基于事件触发控制机制,分别研究异质多智能体系统在不具有/具有输入时滞情形下的二分一致性问题,并设计事件触发二分一致性控制协议和事件触发函数.为了避免智能体间的连续通信和系统发生Zeno行为,事件触发函数的阈值由智能体的最新事件触发状态和一个指数衰减的函数构成.利用Lyapunov方法,得到异质多智能体系统实现二分一致性的充分条件并证明系统不发生Zeno行为.对于具有输入时滞的情形,给出了保证系统二分一致性成立的时滞上界.3.为了进一步降低控制器更新的频率,节省通讯能量,为异质多智能体系统设计积分型的事件触发函数,从而减小在使用Lyapunov方法时存在的保守性.利用Barbalat引理证明系统能实现二分一致性,并且不存在Zeno行为.
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