四轮独立驱动电动车能够根据转向要求和路况信息等,合理控制并分配各轮力矩、转速,使各个轮胎都能成为主动驱动轮,使汽车具有更好的防滑能力、加速性以及转向的灵活性。本文针对四轮独立驱动电动车实验平台中的差速转向控制开展研究。本论文首先详细分析了无刷直流电机的工作原理、驱动方式,并建立了无刷直流电机数学模型。然后分析了传统的前轮差速驱动转向模型的Ackermann-Jeantand特性函数,对前后轮反向转动差速转向方式的特性函数进行推导、验证,建立了前后轮反向转动差速转向模型。设计了基于遗传算法的模糊PID控制策略,采用遗传算法优化模糊控制规则进而优化PID参数,在MATLAB环境下对转向控制进行了仿真。仿真结果表明四轮差速转向控制系统实现了电动车各轮转速的协调控制、电动车中、小角度转向过程中的平稳行进。验证了前后轮反向转动差速转向控制方法的可行性以及遗传算法优化控制规则的模糊PID控制策略的有效性。采用STM32作为控制核心,完成了信号的输出电路和反馈检测等硬件电路的设计并对主策略控制程序、可调速电机的控制程序等软件控制进行了设计。