低频、多方向隔振一直是振动控制研究领域的难点和热点,准零刚度系统是实现低频或超低频隔振的有效途径,本课题基于并联机构设计了一种新型准零刚度隔振平台,达到了低频、多方向隔振目的。本文主要研究内容及成果如下:(1)基于构型演变法设计了一种具有三平移自由度的新型3P-Delta并联机构,建立3P-Delta并联机构的运动学模型,计算得到了其位置逆解,位置正解与速度雅克比矩阵。(2)根据准零刚度理论,计算得到了系统获得准零刚度的条件,讨论了水平弹簧预压缩量、弹簧刚度等结构参数对准零刚度系统静力学特性的影响。利用谐波平衡法,得到了准零刚度系统的幅频特性与振动位移传递率,分析了幅频特性曲线中的跳跃现象,讨论了激励幅值对振动位移传递率曲线的影响。(3)将负刚度机构的原理与并联机构相结合,设计了3P-Delta并联机构准零刚度隔振平台。通过理论计算研究了隔振平台在各自由度方向上的力学特性,该准零刚度隔振平台在X、Y向具有近似线性的静力学特性,在Z向具有准零刚度特性,并在所制作的隔振平台上进行了试验验证。(4)用ADAMS软件建立了3P-Delta并联机构准零刚度隔振平台的虚拟样机模型。将运动学仿真结果与理论计算结果进行比较,验证了虚拟样机模型的正确性。(5)通过ADAMS虚拟样机仿真,对3P-Delta并联机构准零刚度隔振平台动力学特性进行研究,得到了3P-Delta并联机构准零刚度隔振平台Z向与水平方向的频率响应和振动位移传递率,由频率响应曲线峰值得到的隔振平台Z向固有频率与理论计算结果基本一致。仿真表明,3P-Delta并联机构准零刚度隔振平台在Z向为准零刚度隔振系统,具有很低的固有频率和振动位移传递率,在水平方向为近似线性隔振系统。