随着现代工业的发展,对并联机器人工作性能的要求也不断提高,尤其是在高精度、超高精度机器人方面显得更为突出。作为衡量并联机器人工作性能之一的精度则成为制约其发展的一个重要因素。提高并联机器人精度的方法有多种,其中一种常用方法就是首先研究机器人的误差特性,再有针对性的进行运动学标定,提高其运动学精度。本文主要针对一种支链嵌套结构的三自由度可连续回转并联机器人,为提高其动作精度,详细分析了结构误差与末端位姿误差之间的关系,进行了机器人误差分析与标定研究。1、选取机器人的一条串联运动链,应用D-H法建立了机器人末端机械手位姿方程。2、将机器人可能存在的误差划分为五类,依据自由度拆分成三条运动支链,在每条支链应用影响系数法建立误差方程,通过微小误差的线性叠加建立机器人全误差模型。3、定义三类误差评价指标,通过计算空间内评价指标,进行系统的误差分析,发现机器人位置误差敏感度较高,位置误差各项同性度不好。4、分析各支链共用构件和机器人具体结构,对各误差项分类、合并,最终确定需要标定的11项误差,结合误差模型和误差矩阵建立机器人精确的运动学标定模型。5、应用非线性最小二乘的Fletcher解法对标定模型进行仿真计算,验证研究方法的正确性,发现了两对耦合误差并说明。