本文重点研究在真实的三维地形环境中进行全局路径的规划的问题。 首先本文对全局路径规划包括的环境建模和路径搜索策略两个子问题进行回顾。环境建模方面主要回顾的方法包括：可视图法、自由空间法和栅格法。路径搜索策略方面主要回顾的方法有：A*算法、遗传算法、人工势场法和拓扑图法。并同时分析了各种方法的优缺点。 然后本文重点考察了波传播算法。并详细分析了Latombe和Lengyel的矩形波传播算法和Robert J．Szczerba的圆形波传播算法。在这两种方法的基础上，本文提出了基于双波传播算法的全局路径规划方法。双波传播算法与传统的算法相比能节省一半的时间和空间开销；有更接近实际的距离度量方法；而且还能考虑不同地形环境对路径规划的影响。 本文还详细阐述了双波传播算法的原理和实现。并开发出一个试验仿真系统。通过仿真试验证明了用双波传播算法进行全局路径规划的有效性。