随着我国综合国力的增强,我国逐渐加大了对海洋资源的开发力度。海上作业船受波浪冲击导致起吊作业停滞不前时常发生,这已成为海上起吊工作不容忽视的问题。为了能够降低海浪起伏对海上起吊工作的影响,使海上起吊工作在恶劣海况下也可以顺利进行,加强对波浪补偿系统的研究显得格外重要。本文首先以大连海事大学的“育鲲”号为研究对象,探索其在我国沿海区域六级海况下横摇、纵摇及及升沉运动的三自由度运动,并基于Matlab仿真软件,绘制出六级海况下船舶的横摇、纵摇角度以及升沉运动的位移历时曲线。其次,本文以仿真得到的最大横摇、纵摇角度和升沉位移作为波浪补偿装置平台运动的技术参数,设计出波浪补偿装置平台的总体技术方案,并完成了波浪补偿装置平台的结构设计。同时运用空间自由度公式验证了装置的自由度,完成装置平台的运动学正反解分析。再次,利用Solidworks建模软件绘制平台结构,简化不影响分析结果的部件,将模型导入到Adams软件中,对波浪补偿装置平台进行运动学和动力学仿真,并对运动学和动力学仿真结果加以分析,在此基础上完成了平台尺寸参数优化,为快速、准确地制作物理样机奠定理论基础。最后,本文以阀控非对称缸为致动器,建立控制系统的传递函数数学表达式,对开环控制系统的频域特性与幅域特性做简单分析。由于在系统回路中伺服阀受开环增益的影响较大,本文分别在不同增益参数情况下进行了仿真,并根据仿真结果,利用遗传算法优化对控制系统进行优化:在控制回路中添加简单的PID控制器,基于Amesim软件中的Design Exploration模块,得到合理的PID控制参数。仿真结果表明,伺服液压缸的动态响应明显提高并具有一定的稳定性。从而为研制波浪补偿装置平台奠定了理论和实践基础。