多主体系统是近年来人工智能研究的热点，由于它更能体现人类的社会智能，更加适合开放、动态的世界环境，因而引起人们的广泛重视。在同一时期Internet技术的迅猛发展和普及应用使得软件开发人员迫切需要开放的、复杂的分布式计算系统的设计指导和开发辅助工具。在这两种力量的推动下，面向主体的程序设计也成为一个新的热点前沿课题。主体社会行为—特别是协作行为—的描述和实现则是其中一个重要研究方向。本文以主体之间的协作与多主体规划为对象，研究了主体协作的形式化描述，和基于约束传播的多主体分布式规划，提出了一种面向主体协作的组织形式，构建了多主体系统开发平台MAGE，并研究了主体技术的实用问题。 本文成果主要包括如下几个方面： 1．提出了一种描述主体协作的形式系统。形式化工作被分为两个层次：底层是基本的逻辑体系，刻画了动作，知识，能力，目标等基本概念。在其基础上，定义了协作、多主体系统的潜在能力、协作求解框架等高层概念。 2．研究了基于约束传播的分布式多主体规划。扩展了ADL使之可以描述主体之间的联合动作；给出了动作之间的偏序约束的一致性判断方法：设计了分布式规划机制并给出一种算法实现。 3．提出了协作主体团队这一协作组织形式，并应用于多主体环境MAGE中。协作主体团队按照协作网络动态组成。意图协作的主体通过克隆操作加入。提供了协作团队形成、维护的标准协议和行为，并支持协作过程的并发执行。 4．针对目前对多主体系统开发工具的需求，设计并实现了主体系统环境MAGE。它为Internet上的基于主体的计算提供了系统设计支持，知识和能力的描述和装配，以及协作和协商的设计和实现提供了接口和工具。系统提供的名字服务，安全机制，查询和广告服务等标准服务方便了对多主体系统的管理和维护。 5．利用本文的研究成果，特别是多主体环境MAGE，初步实现了并行多媒体信息检索、群体智能决策系统、虚拟市场等若干应用系统。 综上所述，本论文对多主体协作与规划，多主体系统开发环境做了一定的研究。这些研究课题还有很多问题值得探讨，本文的工作仅仅是一个尝试，还有待进一步深入。