推进机构是TBM装备关键子部件，需要承受作业环境下的重载荷、大突变载荷及强烈振动载荷，在满足极限掘进力的前提下，实现运动精准控制。推进机构本身是刚柔耦合体，在掘进过程中，若刚性不够，难以承受重载荷，位姿稳定性不足；若柔度不足，机构难以顺应大突变载荷。为化解这两者间的必然冲突，保证TBM快速、准确、安全掘进，本文以Wirth双护盾式全断面掘进机推进机构（简称Π型+扭力缸推进机构）为研究对象，从变形角度出发，围绕上述关键科学问题开展了以下研究工作：　　利用Solidworks建立了6自由度Π型+扭力缸推进机构仿真模型，运用螺旋理论分析此种机构的运动能力，并采用有限元法和CAD软件仿真分析验证其工作能力。采用机构微分运动原理建立其冗余驱动的运动分析模型，利用Moore-Penrose广义逆建立冗余机构的速度正解，满足机构的运动协调性。　　针对冗余运动分析模型，采用力平衡方程对机构的受力情况进行了分析。根据TBM工作的特点，利用分区形矩阵，建立速度和力的兼容方程，分析了分区等效受力模型。利用子结构装配法分析支链的刚度，运用虚位移原理建立了其结构刚度分析方法。通过对刚度的灵敏度分析，研究了整机刚度与机构结构尺寸、工作空间、载荷作用空间之关系，得到关键设计和分析参数。　　通过利用独立度对整机刚度分析，发现变形耦合性存在，分析二力杆力和变形的模型，在此基础上推导出误差变形和顺应性变形两者的成因和辨识方法，建立了表征推进机构工作精度（误差变形与顺应性变形）的变形协调性评价指标（CDI）。利用顺应变形指标分析机构，使其既具有好的刚性承受外载荷以减小形变，在受重载荷条件下保证设备运行工作精度；又具有好的柔性变形来顺应外载荷的变化。