足球机器人是一项人工智能与机器人领域的应用基础研究课题，它融合了多种学科的最新研究成果。本文以MiroSot大场地足球机器人系统为研究对象，在详细阐述了MiroSot集控式足球机器人系统的原理及其11vs11大场地项目特点和实现难点的基础上，提出了实现大场地系统的客户机／服务器(C／S)模式体系结构。C／S模式系统体系结构主要是以并行处理的思想将大场地足球机器人系统中的视觉和决策部分进行合理的分解，并使用两台计算机来同时处理，或者通过使用多处理器的计算机处理，以达到提高系统执行效率的目的。 本文重点叙述了在C／S模式下的大场地足球机器人系统框架的构建以及系统各个部分的设计与实现。在该框架中，系统的客户端(Client)完成了视觉部分的功能，系统的服务器端(Server)则实现了决策部分和指令发送的功能。通过采用内核同步机制、消息映射等多线程技术和基于Socket的网络通讯技术实现了双摄像头的采集结构和双机通信。其次，提出多级缓冲区的数据管理方式，保证了系统处理数据以及客户机与服务器之间传递数据的实时性和一致性。 为了提高整个系统的智能化程度，通过构造的“标识数据池”对原决策体系进行了改进，为系统的“大脑”增加了记忆功能，并在此基础上提出了针对大场地特点的“攻守平衡”进攻策略和动态防守策略。 同时，本文也详细地介绍了“e”龙队为适应大场地需求而设计的新一代机器人小车。 经反复实验以及多次国际和国内赛事的情况表明，本文所提出的基于C／S模式的大场地足球机器人系统是符合大场地比赛需求的，且具有良好的系统稳定性和实时性。