足式机器人是机器人研究的一个重要部分,具有广阔的研究空间和实际应用前景。但是,对于足式机器人的越障分析和自主越障控制的研究并不多。为了满足军事领域对机器人越障性能的需求,本文基于楼梯环境设计了一款具有高效的移动性能和越障性能的六足机器人。本文主要对六足机器人进行了结构设计、步态规划、运动分析和爬越楼梯控制方法的研究。本文首先对机器人整体结构进行了设计,并重点对机器人半圆形腿和机身框架进行了静力学分析和模态分析,验证了结构设计和材料选择的合理性。在机构设计的基础上,对机器人运动步态进行了规划,设计了直行、转弯步态和爬楼梯步态。然后对各种步态进行了运动学分析,并且依据爬楼环境对机器人进行了稳定性分析,为后面的运动控制提供参考。接着基于仿真软件ADAMS进行了运动仿真,验证了机器人结构设计、步态规划的合理性和运动分析的准确性。然后本文对机器人爬越楼梯的控制方法进行了研究,并设计了机器人的控制系统。爬楼梯控制方法主要分为爬楼前的位姿调整和爬楼时的自适应控制两部分,从而实现机器人自主爬越楼梯。控制系统的设计主要设计选取了驱动系统和传感器系统等模块,为后续物理样机制作奠定基础。最后制作六足机器人样机,通过实验验证了相关步态设计和运动分析的准确性与控制方法的可行性,为后续的该机器人的改进和优化提供了依据。