随着人们的生活水平不断的提高,越来越多的汽车进入到人们的生活中,汽车安全驾驶逐渐成为了研究热门。全景泊车辅助系统就是人们现今研究出来的,可以辅助驾驶员更加安全地泊车的一种系统。实现这种系统通常需要在车身安装鱼眼摄像头,实时采集汽车周围场景信息,然后经图像处理后实时的将全景顶视图显示在驾驶室内的显示屏上。本文主要研究了全景泊车辅助系统中算法的实现过程,并实现了一种基于四摄像头的算法:首先,采集四路鱼眼相机的图像,对鱼眼相机进行标定;然后,通过标定后得到的鱼眼相机的参数对采集到的图像进行畸变校正;最后,得到四路无畸变图像后,我们通过投影变换将四路无畸变图转换成四路顶视图,再通过图像拼接或映射合成出一幅全景顶视图。按照这一流程我们在车上做了相应的实验,取得了较好的效果。本文提出了一种新颖的全景泊车辅助方法,仅利用单个摄像头完成全景泊车辅助的工作。其中算法的流程为:首先,取前一帧图像进行特征点检测;然后,用光流跟踪算法跟踪前一帧图像的特征点,得到它们在当前帧中的对应点;最后,根据相邻两帧图像之间的对应点求得它们的变换关系,根据变换关系进行全景图像的拼接。算法的实现中我们选用了-角点检测算法以及最常用的/0金字塔光流跟踪算法,并针对我们的应用场景对/0金字塔光流跟踪算法做了改进,使得跟踪速度变得更快。