随着人类社会的不断进步，环保问题正日益受到人们的关注。电动叉车作为一种环保型的工程车辆，以其优越的调速性能、良好的机动特性、极高的安全可靠性和良好的易用性，在现代物流领域中正发挥出日益重要的作用。 本文详细论述了电动叉车牵引控制器的设计，并在控制器中加入了CAN总线控制，以方便和其它带有CAN控制器的模块一起组成CAN网络。 全文共分七章：第一章绪论，介绍了论文背景；第二章，系统综述，介绍了电动叉车的整车结构；第三章，串励电机的建模、改进的PID算法及其软硬件实现，首先根据串励电机的机电特性推导出数学模型，然后在此基础上结合PID控制规律对电机进行控制；第四章，串励电机的正反转及回馈制动，介绍了实现电机正反转及回馈制动的原理及方法；第五章，CAN网络实现模块间通讯，介绍了CAN总线原理及CAN总线应用层设计；第六章，用串行E~2PROM实现参数设定，介绍了串行E~2PROM的原理；结束语，对本论文进行了总结，并对该领域的发展进行了展望。