如果将机器人看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具，那么人类在认识和改造世界的过程中就不能没有机器人。移动机器人是机器人家族中的一个重要分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向，因此对移动机器人运动控制的研究，一直受到普遍关注。 本文针对近年来在移动机器人运动控制方面的热点问题—非完整约束轮式移动机器人的控制问题和抗干扰问题—进行了系统而深入的研究。前者因为系统存在非完整约束，而使其运动控制问题具有极大的挑战性；后者则由于存在各种不确定性因素而给所研究的问题带来许多困难。本文主要研究下列问题： 1．针对一类完整约束的正交轮移动机器人，建立该种移动机器人的运动学以及动力学数学模型。由于移动机器人受非完整约束条件的限制，不具有全方位运动的功能，给运动控制带来许多问题。而全方位正交轮移动机器人克服了上述缺陷。 2．由于移动机器人是一个复杂、时变、强耦合的非线性系统。针对具有完整约束的正交轮移动机器人的路径跟踪问题，采用建立在非线性几何结构理论上的仿射非线性控制方法。仿真结果表明，该种方法对于移动机器人路径跟踪具有良好的跟踪效果。 3．针对正交轮全方位移动机器人的特点，分析了它可能存在的不确定性因素。给出求不确定性因素变化规律的方法，然后给出该种移动机器人沿着某方向以及全方位前进的接触地面情况和各个正交轮所受的压力的仿真结果。针对系统存在的主要不确定性因素，推导出具有不确定性因素时的扰动模型。 4．根据移动机器人的不确定性模型，进行鲁棒控制研究。由于系统不是标准的H_∞控制问题，因而将移动机器人的跟踪硕士学位论文问题转换为标准的H。控制问题进行研究。仿真结果表明:鲁棒控制对于移动机器人的干扰具有良好的抑制效果。 本课题得到中国科学院机器人学开放研究实验室(课题号:RL2o0110)及清华大学智能技术与系统国家重点实验室(课题号:0101)资助。