智能清洁机器人作为新一代家具电器，使人们从传统吸尘器那种耗时耗力的模式中解脱出来，实现了室内半自动或者全自动的清洁工作，同时采用先进的嵌入式系统开发，成为服务机器人里一个新的研究领域，具有广泛的市场前景和巨大的研究价值。本文设计的智能清洁机器人采用ARM微处理器技术，设计开发了清洁机器人的控制系统，把移动机器人技术和清洁技术有机地融合起来，达到了无人情况下的自主工作。本文简单阐述了智能清洁机器人研究现况和发展趋势，对机器人调速系统和避障控制进行了研究。开展的研究工作包括以下几方面:1.围绕ARM核心控制器的硬件开发平台，根据智能清洁机器人功能需要，设计开发了机器人的控制系统。2.以LPC2132为核心芯片，阐述控制系统各个模块的原理和功能，实现对清洁机器人的电路设计和PCB板子的制作，完成红外遥控、电机驱动等底层软件的编写工作。3.运用PWM驱动电机技术，实现基于ARM的清洁机器人调速系统。同时设计了数字PID控制器，有效抑制扰动，保证了系统的稳定性。4.针对清洁区域的覆盖，设计了碰撞模块和避障模糊控制器，实现对清洁机器人智能控制，能快速适应周围的环境，具有较好的鲁棒性和抗干扰能力。最后对全文的研究成果和存在的问题进行了总结，并对清洁机器人后继研究提出了一些展望。