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轮胎力控制是目前最直接和有效的汽车主动安全技术,但轮胎力受路面条件的影响很大,因此,实时准确地获取路面附着系数等环境信息是车辆动力学稳定性控制系统设计的关键环节。分布式驱动电动汽车(Distributed Drive Electric Vehicle,DDEV)在节能减排、结构布置和整车动力学控制等方面具有突出优势,而且能方便和精确地获取其驱动电机的电气参数、液压制动系统压力、电池荷电状态(State Of Charge,SOC)和转速等重要运行参数,为路面附着系数准确估计提供了可靠的信息来源。为此,本文以DDEV为研究对象,开展了利用电、液等参数进行路面附着系数估计新方法的研究工作,主要内容如下:(1)电动汽车转矩分配方法。建立驾驶员意图辨识模糊决策模型,分别设计基于横摆角速度和质心侧偏角的附加横摆力矩滑模控制器,并通过权重系数进行协调,综合车轮动、静态载荷和附加横摆力矩设计驱动力矩分配控制策略;采用前、后轴制动力固定比值分配方法、制动强度和电池SOC等设计制动力矩分配控制策略。(2)融合电-液等参数的路面附着估计方法。建立分布式驱动电动汽车非线性三自由度动力学模型、轮毂电机模型和制动器模型等。构建基于电-液参数的路面利用附着系数观测方程,提出一种基于驱/制动力矩变化率和滑转(移)率曲线斜率的驱/制动工况下的路面附着系数估计补偿方法;并根据横摆角速度非线性度偏差对转向工况下的路面附着系数估计进行补偿。(3)车辆行驶工况决策方法。建立车辆行驶状态特征信息提取方法,设计单一工况在复合工况下进行路面附着估计的权重决策机制。利用Carsim与Matlab进行联合仿真验证所提出估计方法的有效性。仿真结果表明:所提出的路面附着系数估计方法具有估计精度高、工况自适应性强、鲁棒性强等优点,为提高车辆动力学稳定性控制性能提供了一条重要的解决方案。