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随着汽车保有量的增多和在家庭生活中的普及,人们对汽车的乘坐体验和驾驶安全的要求越来越高,单一的控制系统对整车性能的提高已经赶不上汽车行业的发展需求。如何通过底盘一体化控制实现操纵稳定性和舒适性的提高是当今研究的热点问题。电动汽车中轮毂电机的引入很大程度上影响了汽车的稳定性和平顺性,单一的控制系统不能很好的解决该问题。本文针对轮毂电机驱动汽车,对直接橫摆力矩控制(Direct Yaw Control,DYC)系统和主动悬架系统(Active Suspension System,ASS)进行了研究。首先搭建ADAMS分布式驱动电动汽车整车多体动力学模型,并与二自由度模型进行仿真对比验证,基于该模型分析了轮毂电机的引入对整车稳定性的影响。针对极限工况下的橫向稳定性问题,设计了车辆稳定控制系统;采用分层控制结构,上层基于滑膜控制算法,以橫摆角速度和质心侧偏角为控制变量,搭建了DYC系统,下层通过逻辑门限规则分配把附加横摆力矩以驱动的方式分配给两侧车轮,实现汽车轨迹的纠正,提高操纵稳定性。针对乘坐舒适性问题,基于模糊控制算法,以车身垂向振动加速度和侧倾角为控制变量,搭建了主动悬架控制器(包含垂向运动控制器和侧倾控制器),并通过协调控制器调节两控制器的输出权值。为同时提高操纵稳定性和舒适性,把DYC和ASS进行联合控制,在保证稳定性的前提下改善了汽车的平顺性。最后搭建了Adams/Simulink联合仿真平台对控制系统进行仿真验证。通过Matlab/Simulink与Adams联合仿真实验,结果显示:在极限工况下,DYC与ASS的联合控制解决了汽车横向稳定性问题,同时改善了汽车的乘坐舒适性,提高了整车的综合性能。