自动驾驶技术是当前国际上的研究热点,有望替代人工驾驶并减少交通事故。其中,由线控制动、线控转向、线控驱动等组成的底盘线控系统是自动驾驶实现车辆横纵向自动控制的基础。目前国内缺少成熟的线控系统技术解决方案,自主设计的线控系统亟待开发。对此,本课题设计了底盘线控系统及其相关控制算法,开发了面向自动驾驶的线控平台样车,服务于自动驾驶技术研究。首先设计了底盘线控系统技术架构,包括基于双电机安全冗余机构的线控转向系统、基于车身电子稳定系统(ESC)的线控制动系统和基于电子油门的线控驱动系统。在此基础上,将线控系统集成于量产车型,设计了整车传感器与电气系统的布置方案,搭建了适用于自动驾驶的线控平台样车。其次,开发了线控系统控制软件。基于分段比例反馈等算法,设计了高可靠性的转向闭环控制算法,实现了方向盘角度的自动控制;基于制动压力模型与反馈调节,设计了线控制动控制算法,通过控制液压控制单元(HCU)的电机与电磁阀,实现了整车减速度的自动控制;通过油门输出电压信号的控制,实现了整车加速度自动控制。通过实车实验,验证了线控机构与控制算法的有效性。此外,为便于线控系统的匹配标定,开发了基于控制器局域网络标定协议(CCP)的线控软件标定工具与数据在线显示系统,实现了软件参数在线标定以及线控系统状态与整车信号的可视化,为线控软件提供了便捷的开发环境,提高了线控系统的标定匹配效率。最后,将线控系统应用于车道保持研究中。针对车道保持系统中传感器信号存在的不确定时滞问题,设计了分层架构的自动驾驶横向鲁棒控制器,经台架实验验证,相较于传统控制算法,所设计的鲁棒控制算法具有明显优势,可有效降低轨迹跟踪误差,并减小车辆抖动。研究工作完成了自动驾驶底盘线控系统的硬件机构与控制算法的设计研发,通过在量产车辆上的集成,构建了完整的自动驾驶汽车线控底盘。开发的线控系统应用于多家车企,为自动驾驶汽车的运动控制执行机构提供了一种解决方案。