随着能源危机和环境污染问题的不断加深,传统内燃机汽车的发展受到了阻碍,电动汽车的研制越来越受重视。其中,轮毂电动由于结构布置简单,传动效率高,并且各驱动轮能独立控制,具有更大的灵活性和应用前景受到广泛关注。汽车在转弯和不平路面等工况下行驶时,各驱动轮行驶的距离会不同,传统汽车是通过传动系统中的机械差速器使各驱动轮的速度不同,而轮毂电动汽车取消了传统的机械差速器,所以通过电控系统实现机械差速器的功能,即要研究的电动汽车的电子差速系统。为了验证研究的电子差速系统的有效性,建立了一个能反映汽车运行状态的非线性整车模型,包括汽车纵向、侧向、横摆和侧倾和四个车轮绕其轴线旋转这八个自由度。考虑汽车在实际运行过程中,车轮变形或打滑会影响地面与轮胎之间的作用力,基于魔术公式建立了轮胎模型,使整车模型能更好的反映汽车实际的运行状态。针对通过控制驱动轮转速实现电子差速的不足,研究了一套控制驱动轮转矩的电子差速系统,监测汽车质心侧偏角、横摆角速度与理想值的偏差,采用滑模控制对需施加在汽车质心的横摆控制力矩进行了求解,实现了对汽车质心侧偏角和横摆角速度的闭环控制。根据输入汽车的总驱动力矩和求解的横摆控制力矩,同时考虑驱动轮的物理限制,实现了对左右驱动轮输出力矩的合理分配。当输入的总力矩过大或路面的附着系数低时,为了防止车轮打滑,确定了驱动轮的最佳滑转率范围,实现了逻辑门限值控制滑转率的防滑控制。通过MATLAB/Simulink平台,实现了电子差速控制和防滑控制的设计,对汽车直线和转向行驶进行了仿真研究,验证了电子差速系统的有效性。