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可重构机械臂系统分散最优容错控制方法研究
【摘 要】
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由于可重构机械臂具有高灵活性、易于维护等特点,使其对于复杂环境勘测以及精细的操作任务都具有很强大的适用性。近年来,可重构机械臂的研究得到了广泛的发展,常常被用于康复训练、搜索救援以及复杂精细操作等工程应用中。可重构机械臂通常由电源、控制系统以及各种相关的传感器模块组成,在执行任务期间能够适当变换构形以适应不同的任务需求。其中,每一个子系统是由具有相同接口的、标准化的机械模块及电气部件构成在一起,可
【出 处】
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长春工业大学
【发表日期】
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2021年08期
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