机器人技术是一项综合了计算机人工智能生物学信息和传感技术等众多学科而形成的高新技术，研究十分活跃且应用越来越广泛，在工业生产方面表现尤为突出自20世纪50年代起，为了提高工业生产的效率，各式各样具有不同功能的工业机器人被研究出来，代替人类去完成一些单调重复繁重的工作随着社会的向前发展，人们对工业机器人的应用提出了更高的要求，迫切希望工业机器人在完成特定任务的时候具有更高的自主性，能够适应外界环境的变化，智能的作出反应视觉注意机制是人类从外界输入的大量环境信息中选择特定感兴趣区域的一种关键技术，为智能视觉系统的应用提供了依据和保障在传统的零件装配系统中，零件的位置往往是事先固定好的，一旦在工作的过程中零件位置发生改变，将会发生难以预料的结果本文将视觉注意机制引入到工业机器人的零件装配系统中来，使工业机器人在装配零件的过程中能够智能的识别出工作空间内的目标物体，并准确的进行定位，从而指导工业机器人进行抓取国内外在机器人工业应用方面早就开始投入研究，但是大多集中在单个机器人单机械臂的方案，特别是国内，对于多机器人多机械臂协调控制相关的研究并不是很多就目前的技术发展水平而言，单机器人在信息的获取处理及控制能力等方面都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，多机器人协调工作具有明显的优势本文鉴于此，针对工业上单个机器人无法很好的去完成的零件装配任务进行研究，提出一种主从式协调控制的方法，将两个工业机器人分为主机器人和从机器人，主机器人的运动根据特定的任务人为设定，从机器人的运动根据它们之间的位置和姿态的约束关系计算出来