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人类的咀嚼系统主要由驱动下颌运动的咀嚼肌、上下颌、牙齿、颞下颌关节等组成。下颌作为一个刚体在空间中具有6个自由度,在完成咀嚼运动过程中需要在较小的工作空间内输出较大的咀嚼力。咀嚼机是根据人类下颌咀嚼运动特点,模拟人类下颌咀嚼过程,并应用于食品咀嚼特性实验与义齿材料特性实验的设备。本文分析了下颌结构及其咀嚼运动特点,并根据6RSS并联机构的自由度及优缺点,选择基于6RSS并联机构为原型对咀嚼机的机械结构进行设计与制作。咀嚼机使用6个安装于同一固定平面内的总线舵机作为驱动器,通过六条RSS运动链,按照给