【摘 要】
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六自由度并联机构即为Stewart并联机构。与串联机构相比，并联机构具有精度高，刚度大，承载能力强，动态响应速度快以及累积误差小等优点，使其成为近年来国内外学者研究的热点方向，并且被广泛应用到机器人，并联机床和航空宇航等领域。虽然Stewart并联机构具有上述很多优点，但其自身具有明显的缺点，由于其结构的特殊性，作动器之间具有强烈的耦合运动特性，这就导致并联机构容易产生奇异位形、灵活性差等缺点。为
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六自由度并联机构即为Stewart并联机构。与串联机构相比，并联机构具有精度高，刚度大，承载能力强，动态响应速度快以及累积误差小等优点，使其成为近年来国内外学者研究的热点方向，并且被广泛应用到机器人，并联机床和航空宇航等领域。虽然Stewart并联机构具有上述很多优点，但其自身具有明显的缺点，由于其结构的特殊性，作动器之间具有强烈的耦合运动特性，这就导致并联机构容易产生奇异位形、灵活性差等缺点。为了尽量避开或减少上述缺点对机构性能的影响，需要对Stewart并联机构进行结构优化，那么对Stewart
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