本文密切结合国内电池行业扩大产能以完成产业升级的发展需求,在天津市科技创新专项基金项目“新型动力电池的开发及产业化”的资助下,开展了基于类Delta机器人的圆形锂离子动力电池分选成套装备的研发工作。全文工作和取得的成果概括如下:依据圆形锂离子动力电池的分选工艺,详细分析了分选成套装备的功能需求,并将其划分成九个子系统;完成整套装备系统的总体架构设计,确定了以类Delta高速并联机械手为核心,辅以上/下料、IR/OCV测试、托盘移载和外观检查等功能的系统总体方案。根据类Delta机械手抓放电池的需求,确定了机械手末端执行器的运动轨迹和运动规律;依据操作空间需求确定出机械手本体的最优尺度参数。针对九个子系统分别提出了多种解决方案,并最终完成了各子系统的结构设计,确定了一种系统集成度高、分选速度快、扩展性强、经济性好、功能齐全的成套分选装备技术方案;完成了整套装备虚拟样机的搭建。根据分选成套装备的控制功能需求,提出了基于PLC加载运动控制模块的控制系统总体方案;完成了控制系统硬件设计:设备选型、I/O分配、网络配置;采用模块化设计方法,基于梯形图编程语言开发了机器人控制软件和分选装备控制软件。基于上述成果,为天津力神电池股份有限公司研发了一套18650圆形锂离子动力电池的全自动分选装备。