随着时代和经济的发展,汽车作为一种重要的交通工具其数量逐年攀升,而城市内的停车空间并没有跟随汽车保有量的快速增长而增长。泊车困难的问题日渐严重,由泊车引发的剐蹭事故时有发生,对个人和社会均造成一定程度的经济损失。不过近些年来,汽车的智能化发展迅猛,智能辅助驾驶系统逐渐进入人们的日常生活。自动泊车系统作为智能辅助驾驶系统中十分重要的一部分,能够有效的帮助人们解决泊车过程中遇到的难题。然而,目前很多泊车系统适用场景有限且价格不低,不利于自动泊车系统的普及应用。因此,本文以常见的车载传感器——超声波雷达为主要感知手段,对自动泊车系统的车位检测和路径规划算法进行分析研究,提供一种低成本且适应性强的自动泊车解决方案。以下是本文的主要工作内容:首先,本文以一款数字三线式超声波雷达为例介绍了超声波雷达的工作原理、工作性能和配置方法,使用超声波雷达结合轮速传感器搭建了自动泊车系统的感知和定位模块,提出了平行、垂直和斜列三种车位的识别检测和更新算法,并对三种车位检测算法进行了实测。其次,本文采用几何路径规划方式对平行、垂直和斜列三种车位的泊入路径进行分析研究,提出多段式路径规划算法,并给出各参数的计算方式。最后,本文使用Matlab搭建了路径规划仿真平台,对三种车位的规划算法进行仿真测试,并在真车上搭建自动泊车系统,对车位检测更新算法和路径规划算法进行了实测,证明了本文所提方案的有效性和可行性。本文的主要创新点在于提出了包括斜列车位在内的三种车位的车位检测和路径规划算法,并在泊入过程中对车位信息进行更新,提高了以超声波雷达为感知手段的自动泊车系统的泊车性能和适用范围。