随着人工智能的发展,工业机器人市场应用越来越广泛,国内外先后产生了一批优秀的机器人公司。然而国外机器人公司的六关节机器人运动控制系统软、硬件架构几乎不开放,不利于运动控制系统的二次开发与功能扩展;而国内机器人开发的运动控制系统在关键技术上依然依赖进口。因此,在理论和应用方面进一步研究六关节机器人的关键技术,设计开发一种具有良好的开放性和扩展性的机器人运动控制方法具有重要的意义。本文以六关节机器人ESTUN ER16为研究对象,在阅读了机器人控制系统相关文献基础上,研究了六关节机器人的运动学分析、轨迹规划等关键技术。最后基于CODESYS运动控制模块,开发一种有效的六关节机器人运动控制系统。本文主要内容如下:1.根据D-H参数法对本文的研究载体ER16机器人进行了建模,并在此基础上进行了正、逆运动学分析求解,获得了正运动学方程与逆运动学的8组解。2.分别研究了六关节机器人笛卡尔空间连续路径轨迹规划方法,以及关节空间轨迹规划方法;提出一种具有时间最优特性的关节空间轨迹规划方法,该方法采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并结合改进的粒子群算法求解关于时间最优的关节运动轨迹。3.结合CODESYS实时运行系统(RTS)与嵌入式Linux系统,开发嵌入式软PLC控制器,用于控制六关节机器人运动。4.六关节机器人控制系统的软件开发,主要包括运动控制平台编程,网络通信测试,伺服电机控制程序设计,机器人运动控制程序设计,系统界面与视图模块编程,以及运动控制系统的整体调试与实验。最后对本文提出的六关节机器人运动控制方法进行了总结,指出了其中的创新与不足,并对未来研究重点指出方向。