新型FT针摆行星减速器与其他减速器相比,具有传动精度高、加工简单(两片摆线轮可同时加工)等优点。在工业机器人、航空航天、军工机械等高精传动的场合中应用较为广泛。目前,从齿廓修形、受力等方面对FT传动的传动精度研究较多,但从加工制造误差方面的研究较少。所以,本文是基于加工制造误差对新型FT传动啮合尺寸链误差进行分析以及传动精度方面的研究,属于湖北省教育厅科学研究计划指导项目和武汉市科技计划项目中的一部分。本文以FT455-81样机作为载体,首先通过对FT传动原理及结构的分析,设计样机拆卸顺序并完成拆卸。通过逆向测量出样机各零部件的原点云数据,并利用Vxmodel对点云处理得到各零部件的基本尺寸。根据基本尺寸完成CREO三维建模并与点云对比后得到尺寸误差,然后绘制样机的二维图纸。经过对二维图纸及传动结构的分析,然后基于尺寸误差对FT传动的四条传动链的尺寸间隙进行研究,分别建立各传动尺寸间隙与传动精度的数学模型。通过传动精度分析,由于摆线轮与偏心轴啮合部分的尺寸间隙对系统传动精度影响较大。因此对其进行稳健分析与设计,获得提高传动精度的摆线轮新加工偏差并绘制加工图纸。同时由于偏心轴稳健设计前后的偏差变化较小,故不做处理。为了计算方便利用VB编写尺寸链与传动精度的统一计算系统,并以FT455-81为例完成其传动尺寸间隙与传动精度的计算。最后,完成FT455-81样机研制,对新加工的摆线轮齿廓实际误差进行检测,并完成样机传动精度测试。将实验结果与理论计算对比分析,证明理论结果正确可靠。为下一步的FT传动系统传动精度的研究提供基础。