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在农业生产领域,由于人工成本的占比较大,通常达到了50%以上,特别是水果蔬菜等农产品的采摘,更是要耗费大量的人力和时间,这在一定程度上增加了农业生产的成本。如今,我国社会正面临老龄化问题,人工劳动力的相关资源日益缺乏,农业生产领域迫切需要实现智能化和自动化,才能进一步降低人力消耗和农业生产成本。SLAM作为一项以地图和空间技术为主的新型技术,可以满足农业采摘机器人的开发需求。基于SLAM的农业采摘机器人研究,凸显出重要的理论价值与实践意义。此次研究的农业采摘机器人运动控制系统,主要是以SLAM控制技术为基础的,同时涵盖了传感器技术、互联网通信技术、总线技术以及车辆控制技术,从而能够有效控制农业采摘机器人。在这一开发过程之中,用户可以利用主控机,在无线网的连接下对农业采摘机器人进行直接的远程控制,并由SLAM控制机对农业采摘机器人的车辆进行控制,同时还能采集到传感器的数据,并发送到主控机上。此次研究是基于无人化技术背景的,充分结合了SLAM技术和CAN总线技术,在SLAM车体运动控制以及数据采集中充分使用了CAN总线,而主控机和SLAM控制机的相互数据传输是通过无线网进行的,主要构成模块有主控制模块、GPS定位模块、INS测量模块、超声波测距模块等,采用的是C++语言。本次系统开发首先分析了农业采摘机器人的SLAM运动模型,分析得出最佳运动模式与行驶方案。其次是通过CAN总线控制原理,对CAN智能节点进行研制,主要是为了更好地对传感器数据进行采集。本系统与各控制设备的数据传输是通过无线网络进行的。最后是对CAN智能节点通讯程序以及相关采集程序进行开发,实现了农业采摘机器人运动控制系统的软件开发,包括各主要功能模块的设计与测试。根据测试结果,此次研究的系统基本上能够实现预期的效果,这对于同类机器人的开发有一定的借鉴意义。