光纤陀螺捷联惯性导航系统由于其独特的优势,正广泛用于军用和民用产品中,它是今后惯性导航系统的主导发展趋势。本论文以实验室自行研制的光纤陀螺捷联式罗经导航系统为背景,以工程实用为目的,重点研究捷联惯性导航系统的初始对准技术。捷联惯导初始粗对准要求快速地得到一个粗略的初始捷联姿态阵,论文研究了惯性系改进粗对准,并与解析式粗对准、水平调平+方位估算粗对准进行对比,并给出相应的仿真结果。捷联惯导初始精对准是期望得到更为精确的初始姿态阵,基于此目的,本文推导了捷联系统在惯性系内的状态方程和量测方程,应用Kalman滤波技术估计出误差失准角。考虑到武器系统机动性、快速性,本论文探讨了基于LQ线性二次型最优控制的精对准方案。首先推导摇摆环境下的线性误差模型,对阶跃型干扰进行差分抗干扰设计,然后运用离散动态规划法计算出最优控制增益,最后得到修正角速度,完成快速精对准。