随着自动控制技术的发展,自动导引车辆(AGV)逐渐在工业、物流等领域广泛应用。定位技术是自动导引车辆导航系统中的关键技术之一,无线定位技术是现在非常热门的室内定位技术。超宽带定位作为一种无线定位技术,具有功耗低、不易受干扰、定位精度高等优点,但是在非视距状态(NLOS)下误差明显,难以直接应用于室内场合。本文提出了一种基于超宽带和惯性导航的联合定位算法,应用联邦卡尔曼滤波算法进行数据融合。具体研究内容如下:(1)研究了超宽带定位算法,提出了非同步双向测距(TWR)方法,对比了无线定位中的三边定位算法以及三边质心定位算法,分析了影响超宽带定位精度的因素。(2)根据自动导引车辆实际状况,选用捷联式惯性导航系统,采用四元数法求解姿态矩阵,得到定位坐标,分析了误差源的影响因素,建立了误差分析模型。(3)分析了联合定位算法,研究了基于分布式滤波器的联邦卡尔曼滤波方法,提出了融合超宽带定位及惯性导航联合定位的联邦卡尔曼滤波算法。(4)研发了自动导引车辆的车载控制板,包括嵌入式软硬件的开发,创建了实验平台和实验环境,获取了超宽带定位和惯性导航定位数据,通过三种定位方法验证比较了定位算法效果。实验结果表明,本文提出的联合定位算法定位效果好于超宽带定位或者惯性导航单独定位的定位效果,一定程度上克服了超宽带定位非视距(NLOS)状态误差大和惯性导航累计误差大的缺点。对于应用于自动导引车辆的导航系统,有一定的参考意义。